摘要：输电线路杆塔结构复杂，而针对杆塔巡视的攀爬机器人的研究比较少。基于杆塔的T型防坠落导轨，研制了一种采用永磁吸附方式实现杆塔攀爬功能的巡视机器人，解决了机器人在输电线路杆塔上的可靠吸附及攀爬巡视问题。杆塔巡检人员通过遥控系统对机器人进行远程控制，利用机器人搭载的云台摄像头获取图像视频信息，并通过图传系统传输到手持显示终端，实现了对杆塔及防坠落导轨的巡视工作，能有效地发现杆塔存在的问题，便于杆塔巡检人员及时掌握缺陷信息并消除缺陷，为巡检人员提供科学的决策依据。（来源：中国电力 ID：ELECTRIC-POWER）

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结论：本文基于输电线路杆塔T型防坠落导轨，提出了一种采用永磁吸附方式实现攀爬功能并搭载云台摄像头的巡视机器人，避免了传统杆塔攀爬机器人沿杆塔主体攀爬的攀爬方式以及复杂的机械结构，提高了攀爬巡视机器人的现场应用性能。通过输电线路杆塔攀爬巡视机器人的研制，解决了机器人在T型防坠落导轨上的可靠吸附、远程控制、图像视频采集及回传存储等问题，实现了对杆塔及防坠落导轨的巡视工作，能够有效地发现存在的问题，并及时消除缺陷，为巡检人员提供科学的决策依据。本项目的应用，对于减少输电线路维护人员登塔巡检的次数，提高杆塔检修效率，保障人员安全，提高架空输电线路杆塔自动化检修领域的水平具有重要意义。

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引文信息

卫晓东, 李易, 李祺, 等. 输电线路杆塔攀爬巡视机器人研制[J]. 中国电力, 2020, 53(11): 162-167.WEI Xiaodong, LI Yi, LI Qi, et al. Development of climbing inspection robot for power towers[J]. Electric Power, 2020, 53(11): 162-167